このサンプルではJetson Nanoと防水防塵に対応したカメラDFK36CR0234-I67を使って、OSを立ち上げたときに2つのカメラのビデオストリームを同時に表示しています。

手順１．デバイスのセットアップ

Jetson Nano 開発者キット B01にFPD-Link IIIカメラを接続する際には下図のようにデシリアライザボードをJetson GPIOピンに差し込み、15ピンリボンフラットケーブルでJetson Nano開発者キットとデシリアライザーを接続するようにします。
Jetson NanoとFPD-Link IIIカメラの接続構成については下記を参照してください。

https://www.argocorp.com/UVC_camera/JetsonNano_MIPI.html

次に、カメラ本体側はIP67に対応したケーブルをカメラ本体に差して、ミニレンズに付属のゴムチューブと固定リングをはめ込んでください。この時レンズに指紋が付かないように注意してください。

上図のレンズを下記のようにカメラ本体に取り付けた後、カメラ本体にFAKRAケーブルを取り付けます。

ピントの調整をするためにモニタで画像を確認する必要があるので上図のように取り付けた状態で手順2に進みます。ピント調整が終わったら下図のようにキャップを閉めます。

※注意事項
Jetson Nano本体の電源が入っている状態でFAKRA ケーブルの抜き差しは行わないでください。

手順２．Jetson本体の電源を入れる

上記にあるサンプルイメージをmicroSDカードにイメージ書き込みます。SDカードは32GB以上のものを用意ください。イメージを書き込み後、Jetsonの電源を入れてください。
その際、下図のようにデシリアライザボードのランプが緑色ではない場合には正常に通信ができていない状態になります。

その場合、カメラに対応するドライバを更新し、再起動することで動作します。

手順３．ドライバを更新する

デシリアライザボードのランプが緑色の場合は適切なドライバが選択されていますので、この手順を飛ばしてください。
ドライバを更新するにはJetson Nanoを起動後に下図のような画面が表示されます。デスクトップにある下記のWelcomeをクリックしてブラウザを開いてください。

下記のページのFirst time setupをクリックしてください。

次に下図の「Image Sensor Configuration」の欄で該当するカメラを選択します。

上記を設定したらデバイスを再起動し、デシリアライザボードのランプが緑色であることを確認し、カメラの画面が立ち上げればセットアップ完了です。

手順４．カメラの設定内容を変更

サンプルイメージではデフォルトでデスクトップにあるStartUP.shのシェルスクリプトをログイン時に起動するようにしています。

StartUP.shの内容を書き換えるには下記の手順で実現することが可能です。

手順４ー１．カメラ表示設定を編集するコマンド

下記のようにコマンドを入れてviアプリを立ち上げます。

vi /home/Jupiter/Desktop/StartUP.sh

viとはテキストを編集するためのコマンドやソフトのことでWindowsの「メモ帳」の機能に該当します。Linux上でテキストを編集する際には、viにて編集する必要があります。ここでは詳細な解説は行いませんのでご了承ください。

手順４ー２．viで編集する

下記のテキストファイルが表示されます。下記のテキストファイルが2台のカメラを分割表示するためのスクリプトファイルです。
下記を編集するためにキーボード iを押下で編集モードにします。

camera_width=1920
camera_height=560

DISPLAY=:0 gst-launch-1.0 \
nvarguscamerasrc exposurecompensation=0 ispdigitalgainrange=”0 1” gainrange="0 1" \
wbmode=0 aeantibanding=0 awblock=false aelock=true exposuretimerange="890000 890000" sensor-id=0 ! \
nvvidconv top=0 left=0 right=$camera_width bottom=$camera_height ! \
nv3dsink window-x=000 window-y=000 window-width=$camera_width window-height=$camera_height
nvarguscamerasrc exposurecompensation=0 ispdigitalgainrange=”0 1” gainrange="0 1" \
wbmode=0 aeantibanding=0 awblock=false aelock=true exposuretimerange="890000 890000"  sensor-id=1 ! \
nvvidconv top=0 left=0 right=$camera_width bottom=$camera_height ! \
nv3dsink window-x=000 window-y=$(($camera_height+50)) window-width=$camera_width window-height=$camera_height

上記はNVIDIAが開発したGStreamerプラグインnvarguscamerasrcを使って２台のカメラを動作させています。
nvarguscamerasrc の下記の表にあるパイプラインを使う事で、Jetson ISP(Image Signal Processor)にアクセスしカメラのパラメーターの調整することができます。１台のカメラだけ使用する場合には赤字部分をすべて削除し画面の大きさを調整してください。

手順４ー３．編集した内容を保存し動作確認をする

編集完了したらキーボードEscキーを押下した後に、キーボード:wqを押下し編集内容を保存します。
※Escキーを押下した後に:を入力するとカーソルが左下に移動します。

その後、下記のコマンドを入力して動作確認をしてください。

./home/Jupiter/Desktop/StartUP.sh

手順４－２で設定したカメラのパラメーターでモニタに画像が表示されるか確認してください。再度変更が必要であれば再度手順４－１からやり直してください。