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高耐環境性広角ステレオ3Dセンサ
製品名
MultiSense S30
製品名
MultiSense S30
耐振動・衝撃性能:15G/100G
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▲ 3Dモデルをマウス操作で全方向からご確認いただけます
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- CPU & GPU搭載
- 使用温度環境:-40℃ ~ +80℃
- 耐振動・衝撃性能:15G/100G
- 防水防塵性能:IP67
- 200万画素モノクロカメラ×2、200万画素カラーカメラ×1
- モノクロカメラFOV(単体)91°×54°
- カラー点群出力対応
- ROS1 / ROS2 対応
Carnegie Robotics社 の MultiSense S30 非常に優れた耐振動・衝撃性能と防水防塵性能を持つ屋外用途向けステレオ3Dセンサです。センサ内にCPU & GPUを搭載し、ステレオマッチングやカラー点群化処理 をセンサ内部で行いデータ出力するので、接続するPC側の計算処理負荷は最小限となります。ROS1/ROS2ドライバが用意されているのでセンサからのイメージデータ、デプスデータやカラー点群等のROS Topicが使用可能です。
測距レンジ1.5m ~ 30m、使用環境温度 -40℃ ~ +80℃、耐振動・衝撃性能:15G/100Gと防水防塵性能IP67の高い環境性能を持っています。
厳しい環境で運用される建設機械、重機、農業機械、マイニングマシン、防衛特殊車両、自動搬送機やフォークリフトなどの産業機械、ラストマイルデリバリーロボットやAMRなど幅広いアプリケーションで使用いただけます。
商品コード | Multisense-S30 |
---|---|
ステレオ用モノクロイメージセンサ | 1920×1280@9fps or 960×600@30fps ×2、グローバルシャッター FOV(H×V):91°× 54°、レンズ焦点距離:3.9mm |
ステレオビジョン | アルゴリズム:Semi-global stereo matching ベースライン:30cm アルゴリズム処理スピード:30fps @0.5MP, 256 Disparity 測距レンジ:1.5m ~ 30m 距離精度:±(距離m)^2/1440(単位:m) 例:±0.017m at 5m 、±0.07m at 10m、±0.27m at 20m |
カラーイメージセンサ | 1920×1188 / 30fps×1、ローリングシャッター FOV(H×V):91°× 53°、レンズ焦点距離:3.9mm |
耐環境性能 | 使用環境温度:-40℃ ~ +80℃ 防水防塵性能:IP67 耐振動・衝撃性能:15Grms / 100G, 2ms 耐チッピング性アルミニウムハウジング 疎水コーテイングレンズ&ラバーフード、RoHS対応 |
オンボードプロセッサー | プロセッサー:Quad Core ARM A53 リアルタイム処理:ARM Cortex R5 GPU:ARM Mali-400 MP2 RAM:GB DDR4 w/ ECC OS:PetaLinux ロジックセル: 最大150,000セル |
インターフェイス | GigE(1000BASE-T)×1 |
電源 | 9–36VDC、耐電圧:48VDC |
公称電力 | 10-15W |
サイズ(H × W × D) | 5.6cm × 36.4cm × 14.1cm |
重量 | 約2.6kg |
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DARPA(アメリカ国防高等研究計画局)の
自律走行オフロード車の開発プログラム RACER のベース車両の開発製造を行っている
SREHD System - 自動地雷探査ロボット
オンボード処理カスタム例 - グラウンドプレーン・障害物検知カスタム
ROS1ドライバのインストール
mkdir -p multisense_ros1_driver/src cd multisense_ros1_driver/src source /opt/ros/noetic/setup.bash catkin_init_workspace . git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros.git cd multisense_ros1_driver rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make
※ 上記は使用環境がROS Noeticの場合です。
ROS2ドライバのインストール
source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash mkdir ros2_ws && cd ros2_ws git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros2 src colcon build source install/setup.bash
※ <ros2_distro>はご利用環境に合わせて変更してください。
もし使用環境に Xacro が入っていなければ、下のコマンドでインストールしてください。
sudo apt install ros-<distro>-xacro ros-<distro>-tf2-geometry-msgs
ネットワーク設定
MultiSenseの初期IPアドレスは 10.66.171.21 です。
PC側のIPアドレスは固定にして 10.66.171.xxx(21以外) に設定してください。MTUは 9000 にすることをオススメします。
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ROS1ドライバの実行
ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。
source multisense_ros1_driver/devel/setup.bash roslaunch multisense_bringup multisense.launch
RQT Reconfigureでのカメラ設定
ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
Rvizでデータ可視化
ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。
rosrun rviz rviz
MultiSense向けにセットされた rviz設定 が Rvizウインドウ の File > Open Config から下のディレクトリにあるファイルをご利用可能です。
/multisense_ros1_driver/src/multisense/multisense_bringup/rviz_config.rviz
ROS2ドライバの実行
ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。
ros2 launch multisense_ros multisense_launch.py
RQT Reconfigureでのカメラ設定
ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。
ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
カメラ設定のコマンドライン
ROS2ではReconfigureにてすべてのカメラ設定をカバーできていませんので、コマンドにて設定変更が必要です。
設定リストは下のコマンドで確認できます。
ros2 param list
コマンド例:フレームレート変更
ros2 param set /multisense/camera fps 30
コマンド例:解像度変更
ros2 param set /multisense/camera sensor_resolution "[1920, 1080, 256]"
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