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高耐環境性広角ステレオ3Dセンサ

製品名

MultiSense S30

耐振動・衝撃性能:15G/100G


▲ 3Dモデルをマウス操作で全方向からご確認いただけます

point
  • CPU & GPU搭載
  • 使用温度環境:-40℃ ~ +80℃
  • 耐振動・衝撃性能:15G/100G
  • 防水防塵性能:IP67
  • 200万画素モノクロカメラ×2、200万画素カラーカメラ×1
  • モノクロカメラFOV(単体)91°×54°
  • カラー点群出力対応
  • ROS1 / ROS2 対応

Carnegie Robotics社 の MultiSense S30 非常に優れた耐振動・衝撃性能と防水防塵性能を持つ屋外用途向けステレオ3Dセンサです。センサ内にCPU & GPUを搭載し、ステレオマッチングやカラー点群化処理 をセンサ内部で行いデータ出力するので、接続するPC側の計算処理負荷は最小限となります。ROS1/ROS2ドライバが用意されているのでセンサからのイメージデータ、デプスデータやカラー点群等のROS Topicが使用可能です。

測距レンジ1.5m ~ 30m、使用環境温度 -40℃ ~ +80℃、耐振動・衝撃性能:15G/100Gと防水防塵性能IP67の高い環境性能を持っています。

厳しい環境で運用される建設機械、重機、農業機械、マイニングマシン、防衛特殊車両、自動搬送機やフォークリフトなどの産業機械、ラストマイルデリバリーロボットやAMRなど幅広いアプリケーションで使用いただけます。

商品コード Multisense-S30
ステレオ用モノクロイメージセンサ 1920×1280@9fps or 960×600@30fps ×2、グローバルシャッター
FOV(H×V):91°× 54°、レンズ焦点距離:3.9mm
ステレオビジョン アルゴリズム:Semi-global stereo matching
ベースライン:30cm
アルゴリズム処理スピード:30fps @0.5MP, 256 Disparity
測距レンジ:1.5m ~ 30m
距離精度:±(距離m)^2/1440(単位:m) 例:±0.017m at 5m 、±0.07m at 10m、±0.27m at 20m
カラーイメージセンサ 1920×1188 / 30fps×1、ローリングシャッター
FOV(H×V):91°× 53°、レンズ焦点距離:3.9mm
耐環境性能 使用環境温度:-40℃ ~ +80℃
防水防塵性能:IP67
耐振動・衝撃性能:15Grms / 100G, 2ms
耐チッピング性アルミニウムハウジング
疎水コーテイングレンズ&ラバーフード、RoHS対応
オンボードプロセッサー プロセッサー:Quad Core ARM A53
リアルタイム処理:ARM Cortex R5
GPU:ARM Mali-400 MP2
RAM:GB DDR4 w/ ECC
OS:PetaLinux
ロジックセル: 最大150,000セル
インターフェイス GigE(1000BASE-T)×1
電源 9–36VDC、耐電圧:48VDC
公称電力 10-15W
サイズ(H × W × D) 5.6cm × 36.4cm × 14.1cm
重量 約2.6kg
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MultiSense S30 寸法図 単位:mm
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DARPA(アメリカ国防高等研究計画局)の
自律走行オフロード車の開発プログラム RACER のベース車両の開発製造を行っている

SREHD System - 自動地雷探査ロボット

オンボード処理カスタム例 - グラウンドプレーン・障害物検知カスタム

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商品コード(型番) 構成/内容 価格
Multisense-S30 高耐環境性広角ステレオ3Dセンサ お問い合わせ
DevKit-S30 S30用ケーブルキット お問い合わせ
Multisense-Case 専用キャリーケース お問い合わせ

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ROS1ドライバのインストール

mkdir -p multisense_ros1_driver/src
cd multisense_ros1_driver/src
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_init_workspace .
git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros.git
cd multisense_ros1_driver
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make

※ 上記は使用環境がROS Noeticの場合です。

ROS2ドライバのインストール

source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash
mkdir ros2_ws && cd ros2_ws
git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros2 src
colcon build
source install/setup.bash

<ros2_distro>はご利用環境に合わせて変更してください。
もし使用環境に Xacro が入っていなければ、下のコマンドでインストールしてください。

sudo apt install ros-<distro>-xacro ros-<distro>-tf2-geometry-msgs

ネットワーク設定

MultiSenseの初期IPアドレスは 10.66.171.21 です。
PC側のIPアドレスは固定にして 10.66.171.xxx(21以外) に設定してください。MTUは 9000 にすることをオススメします。

ROS1ドライバの実行

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

source multisense_ros1_driver/devel/setup.bash
roslaunch multisense_bringup multisense.launch

RQT Reconfigureでのカメラ設定

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

Rvizでデータ可視化

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

rosrun rviz rviz

MultiSense向けにセットされた rviz設定 が Rvizウインドウ の File > Open Config から下のディレクトリにあるファイルをご利用可能です。

/multisense_ros1_driver/src/multisense/multisense_bringup/rviz_config.rviz

ROS2ドライバの実行

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

ros2 launch multisense_ros multisense_launch.py

RQT Reconfigureでのカメラ設定

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure

カメラ設定のコマンドライン

ROS2ではReconfigureにてすべてのカメラ設定をカバーできていませんので、コマンドにて設定変更が必要です。

設定リストは下のコマンドで確認できます。

ros2 param list

コマンド例:フレームレート変更

ros2 param set /multisense/camera fps 30

コマンド例:解像度変更

ros2 param set /multisense/camera sensor_resolution "[1920, 1080, 256]"
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