ROS1ドライバのインストール

mkdir -p multisense_ros1_driver/src
cd multisense_ros1_driver/src
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_init_workspace .
git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros.git
cd multisense_ros1_driver
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make

※ 上記は使用環境がROS Noeticの場合です。

ROS2ドライバのインストール

source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash
mkdir ros2_ws && cd ros2_ws
git clone --recurse-submodules https://github.com/carnegierobotics/multisense_ros2 src
colcon build
source install/setup.bash

※ <ros2_distro>はご利用環境に合わせて変更してください。
もし使用環境に Xacro が入っていなければ、下のコマンドでインストールしてください。

sudo apt install ros-<distro>-xacro ros-<distro>-tf2-geometry-msgs

ネットワーク設定

MultiSenseの初期IPアドレスは 10.66.171.21 です。
PC側のIPアドレスは固定にして 10.66.171.xxx（21以外） に設定してください。MTUは 9000 にすることをオススメします。

ROS1ドライバの実行

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

source multisense_ros1_driver/devel/setup.bash
roslaunch multisense_bringup multisense.launch

RQT Reconfigureでのカメラ設定

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

Rvizでデータ可視化

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

rosrun rviz rviz

MultiSense向けにセットされた rviz設定 が Rvizウインドウ の File > Open Config から下のディレクトリにあるファイルをご利用可能です。

/multisense_ros1_driver/src/multisense/multisense_bringup/rviz_config.rviz

ROS2ドライバの実行

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

ros2 launch multisense_ros multisense_launch.py

RQT Reconfigureでのカメラ設定

ターミナルを開き、下のコマンドを実行してください。

ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure

カメラ設定のコマンドライン

ROS2ではReconfigureにてすべてのカメラ設定をカバーできていませんので、コマンドにて設定変更が必要です。

設定リストは下のコマンドで確認できます。

ros2 param list

コマンド例：フレームレート変更

ros2 param set /multisense/camera fps 30

コマンド例：解像度変更

ros2 param set /multisense/camera sensor_resolution "[1920, 1080, 256]"